저번 QD75의 파라미터 설정을 토대로
서보 드라이브(앰프)에서 Pr.2 '1회전당 펄스수(Ap)' 의 값이 8192일 때
서보모터가 1회전하도록 전자기어비를 입력해주려한다.
전자기어비(CMX/CMV)는 서보모터 분해능(Pf)/1회전당 펄스수(Ap) 이므로
4194304/8192 을 최대로 약분한 값이 전자기어비가 된다.
512 / 1 값을 서보 드라이브에 입력하면 되겠다.
설정이 필요한 파라미터는 PA06 과 PA07 이다.
PA06 PA07로 진입하기 위해선
MR J4의 MODE 택트 스위치로
PA A에 해당하는 기본 설정 파라미터로 들어가면 된다.
그 후 UP DOWN 스위치로 해당하는 파라미터 번호를 선택후 SET 스위치를 누르면
해당하는 파라미터에 설정되어있는 값이 나타난다.
숫자값이 나타난 상태에서 SET 스위치 한번 더 누르면
숫자값이 점멸하며 UP DOWN 스위치로 값을 바꿀수 있게 된다.
만약에 입력해야할 값이 5자리수 이상의 값이라면
위의 메뉴얼에 나와있는 내용과 같이
상위, 하위 자릿수를 나누어 입력해주면 된다.
PA06에 입력해주어야할 값은 512이므로
하위 자릿수에 512를,
PA07에는 1을 입력하였다.
마지막으로 설정한 파라미터를 적용하기위해
서보드라이브(앰프) 의 전원을 재투입시키면 된다.
***. 서보 모터의 전자 기어비 계산방법 ***
1. 서보 모터의 엔코더 펄스를 확인 한다.
2. 미쯔비시 MR-J2S (SUPER) A 로 설명
이 드라이브는 시리얼 통신으로 엔코더 펄스를 피드백 받습니다.
시리얼 엔코더는 기본이 1024 Pluse입니다.
1024 * 2 = 2048
2048 * 2 = 4096
"
"
65,536 * 2 = 131,072 펄스가 됩니다.
즉, 미쯔비시 서보는 모터가 한 바퀴를 회전하면 131,072 펄스가 나옵니다
3. 이번에는 모터가 1회전 할 때 이동거리를 확인합니다.
이것을 가정하면 5mm 볼 스크류를 쓴다고 가정합니다.
즉, 모터가 1회전하면 5.000mm를 이동하는 것입니다.
이것은
단위가 1/1,000mm를 이동 하도록 설정을 하는 것입니다.
만약 1/100mm를 이동 할려면 상위제어기에서 조정을 하면 됩니다.
전자기어비에서 설정을 하여도 되나 상위제어기에서 설정을 할 수 있도록
되어 있으니 되도록이면 상위제어기에서 설정합니다.
4. 이제 정보를 다 수집되었습니다.
전자 기어비와 상위 제어기 설정을 합니다.
우선 모터가 1회전 할때 5.000mm 보내야 합니다.
그럼 반대로 생각하면 상위 제어기에서 펄스 5,000개를 내어주면
모터가 1회전 한다 라고 하면 전자 기어비는 131,072/5,000이 됩니다.
* 그럼 여기에서 볼 스크류를 10mm를 쓴다고 다시 가정을 해보면,
상위 제어기에서 펄스 10,000개를 내어 주면 위에서 처럼
131,072/10,000이 되겠지만 5,000개만 내어 준다면
전자 기어비를 131,072/5,000으로 설정을 하고 상위 제어기에서
펄스를 5,000개를 내어주면 모터 1회전당 10mm를 이동하게 됩니다.
여기에서 펄스 5,000개로 10mm 볼 스크류를 썼을 경우 5mm만 보내고자
한다면 분모를 *2 해서 131,072/10,000 으로 설정을 하여야 합니다.
즉, 5,000개의 펄스로 모터를 1/2회전만
시키는 것입니다.
5, 이젠 상위 제어기 설정
상위 제어기는 기본적으로 모터 1회전당 이동거리를 5mm로 설정 할 경우
에는 전자에 5,000을 입력하고, 후자에 5,000을 입력하면 되도록 되어
있습니다.
그러면 펄스 한개 즉, 0,001mm를 보내고져 한다면 펄스가 한 개만
나옵니다.
이때 드라이브에서는 131,072/5,000을 채배하여 26,2144개의
펄스를 주게 됩니다.
그런대 서보에서는 소수점 펄스라는 것이
없어요
그래서 26개를 주고 나머지 소수점은 드라이브 내에서 기억을 하고 있다가
소수점 이하가 1이 넘으면 27개의 펄스를 주게 됩니다.
[ 전자 기어 설정 방법]
1) 1 펄스당 부하를 이송 시키는 위치 데이터의 최소 단위(지령단위)를 결정합니다.
지령 단위 = 0.001[mm]/Pulse 로 가정
2) 부하축 1 회전당 부하 이송량을 지령 단위로 구합니다.
볼 스크류 피치= 5[mm], 지령 단위 = 0.001[mm]/Pulse 인 경우
부하축 1 회전당 부하 이송량 = 5/0.001 = 5000
3)
감속비(n/m)인 경우의 전자 기어비를 구합니다.
(모터 엔코더 펄스수 x4) x m
전자 기어비 = 부하축 1 회전당 부하 이송량 n
4) 전자기어비(분자) = 모터 엔코더 펄스 수 x4x 모터축 회전속도
전자기어비(분모) = 부하축 1 회전당 부하 이송량 x 부하축 회전 속도
5) 전자 기어비의 계산 결과는 0.05~20 사이에 있어야 합니다.
예) 10/65536 X A/b =0.001
x=A/B 가정하면 x=65.536 에서 분수식으로 환산하면
x=65.536에 분자 , 분모에 1000을 곱하면 65.536X1,000/1,000
65536/1000을 2로 약분하면 32768/500 = 16384/250 = 8192/125
까지 약분하여 분자,분모식으로 전자 기어비 분자,분모를 만든다.
<주의> 현장의 조건 및 여건에 따라 계산방식이 다를수 있습니다.